Há algumas versões em relação a origem do parafuso. Uma destas aponta como inventor o grego Arquidas de Tarento, que por volta de 400 a.c., desenvolveu o parafuso para ser utilizado em prensas para a extração de azeite das olivas e para a produção de vinho.

Outra grande personalidade que elaborou aplicações cientificas com o uso do parafuso foi Arquimedes por volta de 250 a.c. Ele desenvolveu o princípio da rosca e utilizou para a construção de um dispositivo para a elevação de água na irrigação. Os romanos utilizavam o mesmo método de Arquimedes para a extração de minérios em minas. Outra utilidade do parafuso para esta época era em pivôs de portas. Leonardo Da Vinci desenhou algumas máquinas para fabricar os fixadores, porém foi no ano de 1568 que essa máquina ganhou forma, pelas mãos de Jacques Besson, matemático francês.

Com o passar dos anos, o parafuso sempre foi a solução de inúmeros problemas, mas em contrapartida também gerava outros. Cada inventor, ferramenteiro e indústria desenvolviam seus próprios parafusos, ocasionando a falta de uma padronização, pois se tivessem que ser utilizados em outras localidades ou situações acabavam apresentando problemas técnicos.

Para evitar estes contratempos, foram criados padrões aos quais garantiam o intercâmbio dos parafusos, tornando seu uso universal. Esta padronização garantiu a produção e o consumo em escala industrial. Após a elaboração destas normas, foi necessária a criação de métodos para medição e garantia de qualidade, de acordo com tais determinações.

Hoje em dia, há uma infinidade de modelos de parafusos, como: parafuso com e sem porca, parafuso de pressão, parafuso prisioneiro, parafuso allen, parafuso de fundação farpado ou dentado, parafuso autoatarraxante e auto perfurante, entre outros.